1938年在延安凤凰山下的窑洞里，毛泽东送给罗瑞卿两句话：“水至清则无鱼，人至察则无徒”。罗瑞卿全家都没猜出来毛泽东这两句话的含义。罗瑞卿是以“官清如水”而自豪的，可是他不明白的是：当毛泽东自己水很清时，水清就是优点，当他希望水浑一点的时候，水清就成了缺点。直到挨整以后，罗瑞卿才渐渐悟出了一点。
罗瑞卿可以说是毛泽东一手培养起来的干部。从1949年到1959年，罗瑞卿是公安部部长，被称为毛泽东的“大警卫员”。毛泽东曾经说过：“天塌下来有罗长子顶着。”“罗长子往我身边一站，我就感到十分放心。”
但是，毛泽东对罗瑞卿又有许多严格甚至是严厉的批评。
1950年八九月间，毛泽东曾向李克农表示，对公安部不向他写报告很不满意。罗瑞卿闻后立即去见毛泽东。毛泽东问他：“为什么不给我写报告？”罗瑞卿答：“写了报告了。”毛泽东严厉地说：“既然写了，拿我的收条来。”罗瑞卿立即说明：已经报总理转呈主席了。周恩来知道后，马上向毛泽东报告：“公安部的一些报告压在我那里，没有及时向主席报告。”为罗瑞卿承担了责任。毛泽东又对罗瑞卿说：“报告今后要直接送给我。你那里有些什么文件，可以送给我看看。”罗瑞卿立即把当时即将召开的经济保卫工作会议文件送给毛泽东。毛泽东在这一文件上批示：“保卫工作必须置于各级党委的绝对领导下，否则是危险的。”
1956年，毛泽东住广州，在散步时突然对李银桥说，他到武汉后要到长江游泳。罗瑞卿、汪东兴、王任重都反对。
于是，罗瑞卿便去劝毛泽东：“主席，长江不能游。”“为什么？”“因为太危险，万一出点事，我负不起责任。”“出什么事？无非你们就是怕我死在这个地方么！你怎么知道我就会淹死？”罗瑞卿吓了一跳，连忙解释：“主席，我不是这个意思。保护您的安全是党和人民交给我们的任务。我们不能让您冒一点风险。”毛泽东吩咐先派人试试，结果证明能游。5月31日，毛泽东第一次游了长江。
1961年底，罗瑞卿奉命负责组织一个班子为林彪起草在“七千人大会”上的发言稿。在讨论第四稿时，叶群提出，稿中“毛泽东思想是在党和人民集体奋斗中形成的”这句话意思不完备，应加上“毛泽东同志的个人天才”这几个字。罗瑞卿用商量的口吻说：“现在已经不再提个人天才了呀！”叶群坚持要提。双方相持不下，到第五稿时，罗瑞卿仍然坚持不加“个人天才”字样。发言稿送到林彪处，林决定撇开这个稿子，另起炉灶。在会上，林彪讲完后，毛泽东带头鼓掌。
毛泽东于1962年4月29日、30日在武汉同罗瑞卿谈了两次话。他问罗瑞卿：“林彪同志在七千人大会上的讲话，你能不能讲出这样一篇来？”罗瑞卿答：“我水平差得远，恐怕永远也讲不出来。”毛泽东说：“讲不出来，可以学嘛！这次你们给他准备的稿子不能用，还不是他自己写出提纲去讲的。”毛泽东还要求他认真读一些马列的书。
可以看出，毛泽东对罗瑞卿的批评有时比较随便，有时又循循善诱。1960年12月25日，毛泽东在过生日前夕，对他的部分亲属和身边工作人员说的：“今天在座的，受过我批评最厉害的是汪东兴同志，除他之外，还有罗瑞卿同志。我骂过他们，要他们从房子里滚出去。罗瑞卿说，就是因为受过我的严厉批评，他就谨慎些了。他和汪东兴都是部长、副部长一级的干部，批评后没有什么嘛。”
罗瑞卿把毛泽东看成是老师和长辈，对他一直是忠心耿耿，恭恭敬敬。而毛泽东也把罗瑞卿看成是学生和子弟，对他十分信任。由此可以说明，批判罗瑞卿不是毛泽东的本意。当林彪向毛泽东汇报罗瑞卿的事情时，他就对林彪说：“他反对你，还没有反对我嘛。反对我（到长江）游泳，那也是好意。”到1973年12月12日，毛泽东在中央政治局会议上说：“小平讲，在上海的时候，对罗瑞卿搞突然袭击，他不满意，我赞成他。也是听了林彪的话，整了罗瑞卿呢。有几次听一面之词，就是不好呢。向同志们做点自我批评呢。”
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